| 微小型四旋翼无人飞行器姿态控制 |
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| 引用本文： | 王伟,王昱,夏旻.微小型四旋翼无人飞行器姿态控制[J].计算机仿真,2014,31(12). |
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| 作者姓名： | 王伟 王昱 夏旻 |
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| 作者单位： | 南京信息工程大学信息与控制学院,江苏南京,210044 |
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| 摘 要： | 关于自主研发的微小型四旋翼无人飞行器姿态控制问题,针对姿态控制要求的稳定性,根据飞行器的飞行原理,通过数学推导建立近似的姿态角线性模型.操作飞行器飞行并采集相关飞行数据在MATLAB中辨识出有效的模型参数并验证模型准确性.在姿态角模型的基础上,分别设计了ALQR控制器以及卡尔曼滤波器.飞行实验结果表明,设计的卡尔曼滤波器具有很好的滤波效果和状态量推测性能,设计的ALQR控制器能较好的解决控制指令跟踪的问题,满足姿态优化控制的要求.
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| 关 键 词： | 四旋翼 姿态控制 增广线性二次型调节器 卡尔曼滤波器 |
Attitude Control for Micro Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle |
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| WANG Wei,WANG Yu,XIA Min.Attitude Control for Micro Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle[J].Computer Simulation,2014,31(12). |
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| Authors: | WANG Wei WANG Yu XIA Min |
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| Keywords: | Quadrotor Attitude control ALQR Kalman filter |
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