| 基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真 |
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| 引用本文： | 孙正凤,张朋,刘小军.基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真[J].计算机仿真,2021,38(2):331-334,481. |
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| 作者姓名： | 孙正凤 张朋 刘小军 |
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| 作者单位： | 南京理工大学泰州科技学院,江苏泰州225300;南京理工大学泰州科技学院,江苏泰州225300;南京理工大学泰州科技学院,江苏泰州225300 |
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| 摘 要： | 针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法.通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制;设计轮式机器人工作轨迹参考量,结合动力学模型提出轮式机器人轨迹跟踪控制器,使轮式机器人可以在指定的轨迹上进行跟踪.实验结果表明,提出的方法能够使轮式移动机器人的轨迹跟踪误差更小,跟踪结果更精准.
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| 关 键 词： | 轮式机器人 轨迹跟踪 惯性测量单元 |
Trajectory Tracking Simulation of Wheeled Robot Based on Inertial Measurement Unit |
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| SUN Zheng-feng,ZHANG Peng,LIU Xiao-jun.Trajectory Tracking Simulation of Wheeled Robot Based on Inertial Measurement Unit[J].Computer Simulation,2021,38(2):331-334,481. |
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| Authors: | SUN Zheng-feng ZHANG Peng LIU Xiao-jun |
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