| 基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制 |
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| 引用本文： | 罗锦才,刘暾东.基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制[J].计算机仿真,2021,38(7):107-110. |
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| 作者姓名： | 罗锦才 刘暾东 |
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| 作者单位： | 厦门大学航空航天学院,福建厦门361102 |
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| 摘 要： | 针对传统的车辆转弯制动横向轨迹控制方法存在车辆整体滑移率高,控制后的车辆滑行时间较长、滑行路程较远的问题,提出基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制方法.构建车辆SAE坐标系,使用三角函数得到轮胎六分力的联合作用情况,通过拟合计算的形式,获取水平方向漂移数据及其侧向力,构建车辆动力模型,将车辆动力模型转化为线性的二自由度系统,设定车辆滑移率为目标函数,根据计算的函数最优解,使用增强学习算法选取最佳控制策略,从而完成基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制方法设计.构建仿真环节,通过与目前使用方法对比可知,上述方法的车辆整体滑移率较低,控制效果较为稳定.
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| 关 键 词： | 转弯制动 横向轨迹 增强学习 三角函数 |
Lateral Trajectory Control of Vehicle Turning and Braking Based on Reinforcement Learning |
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| LUO Jin-cai,LIU Tun-dong.Lateral Trajectory Control of Vehicle Turning and Braking Based on Reinforcement Learning[J].Computer Simulation,2021,38(7):107-110. |
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| Authors: | LUO Jin-cai LIU Tun-dong |
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