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| 基于模糊控制倒立摆的一种能量控制方法 | |
| 引用本文： | 侯云海,张永祥,李华琼,彭忠利.基于模糊控制倒立摆的一种能量控制方法[J].控制工程,2004,11(4):335-337. |
| 作者姓名： | 侯云海 张永祥 李华琼 彭忠利 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,吉林,长春,130022;长春工业大学,电气与电子工程学院,吉林,长春,130012 2. 中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,吉林,长春,130022 3. 长春工业大学,电气与电子工程学院,吉林,长春,130012 |
| 基金项目： | 国家专利项目(02251046.X) |
| 摘 要： | 基于拉格朗日动力学分析方法，推导出倒立摆的运动方程及旋转臂的控制关系式。在对系统进行可行的近似化处理后，分析得出了便于实现的简化能量控制规律。以倒立摆的回转角、角变化率及摆动趋势为控制输入量，采用模糊决策控制方法，通过调节旋转臂的转速、转向、角位移及转角变化率较好地达到了倒立摆的起振、摆动过程调节及平衡稳定状态保持的系统控制要求。通过系统实验，验证了该控制方法的可行性： |
| 关 键 词： | 模糊控制 旋转倒立摆 能量控制 线性化 |
| 文章编号： | 1671-7848(2004)04-0335-03 |
| 修稿时间： | 2004年2月15日 |
A Energy Control Method for Rotary Inverted-pendulum Based on the Fuzzy Control |
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| HOU Yun-hai,ZHANG Yong-xiang,LI Hua-qiong,PENG Zhong-li.A Energy Control Method for Rotary Inverted-pendulum Based on the Fuzzy Control[J].Control Engineering of China,2004,11(4):335-337. | |
| Authors: | HOU Yun-hai ZHANG Yong-xiang LI Hua-qiong PENG Zhong-li |
| Abstract: | The movement equation of inverted-pendulum and the relation equation of its arms is deduced,based on the dynamic analysis of Lagrange. By feasible system approximation, the practicle energy control rules a given. Based on the control method of fuzzy decision, taking the inverted angle,angle changing rate and trend of swing as the inputs,the control demands such as rotary inverted-pendulum'start vibration, adjustable swing process and equilibrium state maintaining are successfully achieved. The control method is proved to be feasible by system experiment. |
| Keywords: | rotary inverted-pendulum fuzzy control energy control lineariation |
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