| 自治水下机器人全自由度仿真 |
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| 引用本文： | 陈洪海,李一平.自治水下机器人全自由度仿真[J].控制工程,2002,9(6):72-75. |
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| 作者姓名： | 陈洪海 李一平 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,水下机器人研究室,辽宁,沈阳,110015;中国科学院,研究生院,北京,100080
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,水下机器人研究室,辽宁,沈阳,110015 |
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| 摘 要： | 由于自治水下机器人的复杂性，系统仿真技术变得越来越重要，系统地分析了自治水下机器人（AUV，Autonomous UnderwaterVehicle)的运动模型和空间运动方程，运用MATAB下的SIMULINK，设计了自治水下机器人的全自由度仿真工具箱，包括机器人本体运动，位姿求解和坐标系统转换等多个部分，可以方便地进行控制方法的全自由度的仿真。
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| 关 键 词： | 自治水下机器人 全自由度仿真 控制方法 系统仿真 数学模型 |
| 文章编号： | 1671-7848(2002)06-0072-04 |
| 修稿时间： | 2002年4月23日 |
Simulation of AUV in Six Degrees of Freedom |
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| CHEN Hong-hai ,LI Yi-ping.Simulation of AUV in Six Degrees of Freedom[J].Control Engineering of China,2002,9(6):72-75. |
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| Authors: | CHEN Hong-hai LI Yi-ping |
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| Affiliation: | CHEN Hong-hai 1,2,LI Yi-ping 1 |
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| Abstract: | Because of complexity of AUVs technology, system simulation became more important than before. The dynamics of AUVs system was analyzed and based on SIMULINK of MATLAB, a toolbox for AUVs control simulation was designed. The toolbox include dynamics of AUVs, state resolution and coordinate translation etc. So the simulation of the control of AUVs will be more conveniently. |
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| Keywords: | AUVs AUVs control simulation in six degrees of freedom |
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