| 单级倒立摆的PID控制研究 |
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| 引用本文： | 杨世勇,徐莉苹,王培进.单级倒立摆的PID控制研究[J].控制工程,2007,14(Z1). |
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| 作者姓名： | 杨世勇 徐莉苹 王培进 |
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| 摘 要： | 对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究,分别采用PD,PI和PID三种方案实现了单级倒立摆系统的平衡控制.首先,建立系统的数学模型,然后通过仿真实验设计并整定各方案的控制器参数,将所设计的控制器分别在实际的物理设备上进行实时控制实验,都成功地实现了倒立摆的平衡控制.实际控制结果验证了各方案的正确性和有效性.
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| 关 键 词： | 倒立摆 多变量系统 PID控制 单级倒立摆系统 控制研究 Inverted Pendulum System Single PID Control 有效性 结果验证 实际控制 控制实验 物理设备 控制器参数 实验设计 方案实现 整定 仿真 数学模型 平衡控制 控制问题 |
Study on PID Control of a Single Inverted Pendulum System |
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| YANG Shi-yong,XU Li-ping,WANG Pei-jin.Study on PID Control of a Single Inverted Pendulum System[J].Control Engineering of China,2007,14(Z1). |
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| Authors: | YANG Shi-yong XU Li-ping WANG Pei-jin |
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