| 利用混沌优化鸡群算法的机器人SLAM方法 |
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| 引用本文： | 葛媛媛,张宏基.利用混沌优化鸡群算法的机器人SLAM方法[J].控制工程,2019,26(8):1509-1514. |
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| 作者姓名： | 葛媛媛 张宏基 |
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| 作者单位： | 榆林学院现代设计与先进制造技术研究中心,陕西榆林,719000;榆林学院现代设计与先进制造技术研究中心,陕西榆林 719000;西北工业大学机电学院,陕西西安 710072 |
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| 基金项目： | 陕西省工业科技攻关计划;陕西省教育厅专项 |
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| 摘 要： | 针对机器人在未知环境下采用粒子群优化算法进行同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)时,定位精度不高、方向误差较大以及鲁棒性差的问题,提出一种利用混沌理论优化改进鸡群(Chicken Swarm Optimization, CSO)的SLAM算法。首先在鸡群算法中引入小鸡的学习机制,对小鸡的学习系数进行混沌变异,其次引入混沌序列对鸡群中各子群进行扰动,同时在个体最优位置的领域内进行自适应混沌搜索,以寻找子群的最优位置。对所提出的机器人SLAM算法进行了实验验证,并与基于粒子群优化的SLAM算法进行比较,得出该算法不仅能够获得较高的定位精度和地图构建精度还具有较好的估计稳定性。
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| 关 键 词： | SLAM 鸡群优化算法 四足机器人 鲁棒性 混沌 |
An SLAM Method for Chaos Optimization Based on Chicken Swarm Algorithm |
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| GE Yuan-yuan,ZHANG Hong-ji.An SLAM Method for Chaos Optimization Based on Chicken Swarm Algorithm[J].Control Engineering of China,2019,26(8):1509-1514. |
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| Authors: | GE Yuan-yuan ZHANG Hong-ji |
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| Affiliation: | (Research Center of Contemporary Design and Advanced Manufacturing Technology, Yulin University, Yulin 719000, China;School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi'an 710072, China) |
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| Abstract: | GE Yuan-yuan;ZHANG Hong-ji(Research Center of Contemporary Design and Advanced Manufacturing Technology, Yulin University, Yulin 719000, China;School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi'an 710072, China) |
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| Keywords: | SLAM chicken swarm optimization quadruped robot robustness chaos |
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