| 基于粒子群算法倒立摆分数阶PID参数优化 |
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| 引用本文： | 魏立新,王浩,穆晓伟.基于粒子群算法倒立摆分数阶PID参数优化[J].控制工程,2019,26(2):196-201. |
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| 作者姓名： | 魏立新 王浩 穆晓伟 |
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| 作者单位： | 燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛,066004;燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛,066004;燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金项目;河北省高等学校创新团队领军人才培育计划项目 |
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| 摘 要： | 来旋转式倒立摆是一种单输入双输出、强耦合、非线性不稳定系统。为实现对该系统在稳定阶段进行有效控制,采用分数阶PID(PI~γD~μ,FOPID)分别对倒立摆摆角、转角的位置和速度进行闭环控制。因为FOPID控制器数目和参数较多,手动调节各控制器参数极为繁琐且不易实现,故采用改进多目标粒子群(IMOPSO)算法整定各个FOPID控制器参数。通过QUBE-Servo旋转式倒立摆上验证了IMOPSO-FOPID算法的有效性,并使倒立摆获得优于PID控制系统的良好的动态品质,同时具备良好的稳定性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 多目标粒子群优化算法 旋转式倒立摆 参数整定 分数阶PID PID |
Control of Revolving Inverted Pendulum Based on PSO-FOPID Controller |
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| WEILi-xin,WANG Hao,MU Xiao-wei.Control of Revolving Inverted Pendulum Based on PSO-FOPID Controller[J].Control Engineering of China,2019,26(2):196-201. |
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| Authors: | WEILi-xin WANG Hao MU Xiao-wei |
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| Affiliation: | (School of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) |
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| Abstract: | WEILi-xin;WANG Hao;MU Xiao-wei(School of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) |
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| Keywords: | Multi-objective particle swarm optimization rotational inverted-pendulum parameter setting FOPID controller PID |
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