| 基于模糊专家决策的室内无人机避障系统 |
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| 引用本文： | 于建均,赵少琼,郑逸加,阮晓钢,吴鹏申.基于模糊专家决策的室内无人机避障系统[J].控制工程,2019,26(3):423-430. |
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| 作者姓名： | 于建均 赵少琼 郑逸加 阮晓钢 吴鹏申 |
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| 作者单位： | 北京工业大学 电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学 电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学 电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学 电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学 电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家系统相结合的方式进行三维立体避障决策,搭建了基于模糊专家系统的三维避障决策控制系统,进行了模糊控制器以及专家系统的设计,基于MATLAB仿真实验验证了方法的有效性。
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 三维立体避障规划 多级模糊控制 专家系统 |
Indoor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Obstacle Avoidance System Based on Fuzzy Expert Decision |
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| YU Jian-jun,ZHAO Shao-qiong,ZHENG Yi-jia,RUAN Xiao-gang,WU Peng-shen.Indoor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Obstacle Avoidance System Based on Fuzzy Expert Decision[J].Control Engineering of China,2019,26(3):423-430. |
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| Authors: | YU Jian-jun ZHAO Shao-qiong ZHENG Yi-jia RUAN Xiao-gang WU Peng-shen |
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| Affiliation: | (College of Electronic and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China) |
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| Abstract: | YU Jian-jun;ZHAO Shao-qiong;ZHENG Yi-jia;RUAN Xiao-gang;WU Peng-shen(College of Electronic and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China) |
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| Keywords: | Four rotor UAV 3D obstacle avoidance planning multilevel fuzzy control expert system |
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