| 群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究 |
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| 引用本文： | 徐东,刘佰龙,张汝波.群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究[J].小型微型计算机系统,2009,30(10). |
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| 作者姓名： | 徐东 刘佰龙 张汝波 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"高技术研究发展计划项目，国家自然科学基金项目，武器装备预言基金 |
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| 摘 要： | 群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来,这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题.首先,从细茵群体觅食特性出发,引出了该行为与多机器人编队任务的相关性.然后,通过对群体觅食行为模型的扩展,建立了基于势场的多机器人分布式编队控制模型;最后,在不同规模下的多机器人编队仿真实验表明,本文的方法能够控制多机器人完成编队任务,并且使得机器人在遇到障碍物时能灵活躲避障碍物,离开障碍物后又快速恢复队形.
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| 关 键 词： | 群集智能 势场法 多机器人 分布式 编队控制 |
Distributed Formation Control of Multi-robot System Inspired by the Foraging Behavior of Bacteria |
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