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模块化可重构履带式微小型机器人的研究
引用本文:李满天,黄博,刘国才,孙立宁.模块化可重构履带式微小型机器人的研究[J].机器人,2006,28(5):548-552.
作者姓名:李满天  黄博  刘国才  孙立宁
作者单位:哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150081
基金项目:国家高技术研究发展计划(863计划);黑龙江省科技攻关项目
摘    要:研制了一种模块化可重构履带式微小型机器人.单个微小型机器人可以独立运行,多个微小型机器人可以重构成链形机器人和环形机器人.微小型机器人结构紧凑、体积小、重量轻.采用了微控制器和PC机两级控制体系,两级间采用蓝牙通讯.实验结果验证链形机器人具有较强的越障能力,能爬越楼梯;环形机器人具有高速及路面适应能力强的特点.

关 键 词:微小型机器人  可重构  模块化  越障
文章编号:1002-0446(2006)05-0548-05
收稿时间:2005-11-04
修稿时间:2005-11-04

A Modular Reconfigurable Tracked Micro-robot
LI Man-tian,HUANG Bo,LIU Guo-cai,SUN Li-ning.A Modular Reconfigurable Tracked Micro-robot[J].Robot,2006,28(5):548-552.
Authors:LI Man-tian  HUANG Bo  LIU Guo-cai  SUN Li-ning
Affiliation:Robot Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150081, China
Abstract:A modular reconfigurable tracked micro-robot is proposed. Each single micro-module can run separately, and several micro-modules can be reconfigured into a chain-shaped robot or a loop-shaped robot. The robot is compact, small and light. A hierarchical control architecture is adopted, which comprises of a microprocessor level and a PC level and communicates through blue-tooth between two levels. Experiments verify that the chain-shaped robot has a strong obstacle-climbing capability, and can climb stairs; and that speed and adaptability of the loop-shaped robot are good.
Keywords:micro-robot  reconfigurable  modular  obstacle climbing
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