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基于主动视觉的摄像机自标定方法
引用本文:于洪川,吴福朝,袁波,韦穗.基于主动视觉的摄像机自标定方法[J].机器人,1999,21(1):1.
作者姓名:于洪川  吴福朝  袁波  韦穗
作者单位:安徽大学人工智能研究所
摘    要:摄像机标定是计算机视觉的一项基本任务.目前基于 主动视觉的摄像机内参数自标定方法可分为两类:第一类方法是通过摄像机在三维空间内作 两组平移运动,来求解摄像机内参数.第二类是由Basu, Du, 和Hartley等人提出的通过摄 像机旋转,求解摄像机内参数方法.后者在实际应用中存在严重不足,由于它要求摄像机只 绕光源中心旋转,不能有任何平移,而在工程实践中摄像机光源中心难以测定,其旋转也难 以保证无任何平移,因此难以实用.本文提出的摄像机标定方法属于前一类方法.与以往方 法相比,它不要求摄像机作多组相互正交的平移运动,只要能准确测定出摄像机相对于初始 位置三次线性独立平移运动的平移矢量,即可线性求解出摄像机内参数.理论证明,解存在 且唯一.数值模拟表明该方法具有较强的鲁棒性,最后给出了采用真实图像的实验结果.

关 键 词:摄像机自标定  主动视觉  摄像机内参数  线性独立
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