基于主动视觉的摄像机自标定方法 |
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引用本文: | 于洪川,吴福朝,袁波,韦穗.基于主动视觉的摄像机自标定方法[J].机器人,1999,21(1):1. |
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作者姓名: | 于洪川 吴福朝 袁波 韦穗 |
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作者单位: | 安徽大学人工智能研究所 |
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摘 要: | 摄像机标定是计算机视觉的一项基本任务.目前基于
主动视觉的摄像机内参数自标定方法可分为两类:第一类方法是通过摄像机在三维空间内作
两组平移运动,来求解摄像机内参数.第二类是由Basu, Du, 和Hartley等人提出的通过摄
像机旋转,求解摄像机内参数方法.后者在实际应用中存在严重不足,由于它要求摄像机只
绕光源中心旋转,不能有任何平移,而在工程实践中摄像机光源中心难以测定,其旋转也难
以保证无任何平移,因此难以实用.本文提出的摄像机标定方法属于前一类方法.与以往方
法相比,它不要求摄像机作多组相互正交的平移运动,只要能准确测定出摄像机相对于初始
位置三次线性独立平移运动的平移矢量,即可线性求解出摄像机内参数.理论证明,解存在
且唯一.数值模拟表明该方法具有较强的鲁棒性,最后给出了采用真实图像的实验结果.
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关 键 词: | 摄像机自标定 主动视觉 摄像机内参数 线性独立 |
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