| 柔性机器人协调操作闭链负载机构的一般模型 |
| |
| 引用本文： | 窦建武,余跃庆.柔性机器人协调操作闭链负载机构的一般模型[J].机器人,2001,23(1):6-10. |
| |
| 作者姓名： | 窦建武 余跃庆 |
| |
| 作者单位： | 北京工业大学机电学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目! (5 9975 0 0 1) |
| |
| 摘 要： | 本文利用闭链刚性负载内部运动参数之间的微分关系，在单柔性机器人有限元动力
学模型基础上，建立了系统的运动学和动力学协调约束条件，首次导出了基于负载运动任务
参数的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学方程，并给出了两3R柔性机器人协调操作
刚性四杆机构的仿真算例．
|
| 关 键 词： | 柔性机器人 协调操作 闭链 动力学 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)01-0006-05 |
GENERAL MODEL FOR FLEXIBLE MANIPULATORS COOPERATING A CLOSED-LOOP LINKAGE |
| |
| DOU Jian-wu,YU Yue-qing.GENERAL MODEL FOR FLEXIBLE MANIPULATORS COOPERATING A CLOSED-LOOP LINKAGE[J].Robot,2001,23(1):6-10. |
| |
| Authors: | DOU Jian-wu YU Yue-qing |
| |
| Abstract: | On the basis of the dynamic equation of single flexible robot, the kinematic and dynamic coordinated constraints are established for the cooperation system, using the linearized differential relationship in a closed-loop linkage. The general dynamic equations of flexible-manipulators cooperating rigid closed-loop linkage are then developed, for the first time, based on the standard kinematic parameters of the payload task. A simulation of two planar 3R flexible robots manipulating a four-bar linkage is illustrated successfully. |
| |
| Keywords: | flexible manipulator cooperation closed-loop dynamics |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
