| 基于有限元方法的3-PPSR大长径比柔性并联机器人刚度模型分析 |
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| 引用本文： | 栾玉亮,荣伟彬,孙立宁.基于有限元方法的3-PPSR大长径比柔性并联机器人刚度模型分析[J].机器人,2014(6). |
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| 作者姓名： | 栾玉亮 荣伟彬 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,黑龙江 哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0915)；机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题资助项目(SKLRS201301A01)． |
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| 摘 要： | 为实现较大工作空间的运动,设计了一种大长径比的3-PPSR结构的微操作柔性并联机器人.该机器人由压电马达驱动,采用大长径比柔性铰链连接,柔性铰链的变形范围在毫米级,适用于要求大变形的场合,同时具有结构简单、无奇异、无间隙、运动精度高等特点.由于系统的刚度直接影响系统的运动精度、承载负荷等性能,针对大长径比柔性铰链特点,运用有限元方法,建立了柔性铰链的数学模型,并采用整体刚度的方法,结合机构协调方程和力平衡方程,得到系统的柔性刚度模型.最后,采用ANSYS比较了所建理论刚度模型结果与有限元模型分析的结果.分析结果表明,理论刚度模型合理,符合机构的运动特征.
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| 关 键 词： | 并联机器人 柔性铰链 刚度模型 有限元分析 |
Analysis on Stiffness Model of 3-PPSR Flexible Parallel Robot with High Aspect Ratio Based on Finite Element Method |
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| LUAN Yuliang,RONG Weibin,SUN Lining.Analysis on Stiffness Model of 3-PPSR Flexible Parallel Robot with High Aspect Ratio Based on Finite Element Method[J].Robot,2014(6). |
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| Authors: | LUAN Yuliang RONG Weibin SUN Lining |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot flexible hinge stiffness model finite element analysis |
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