| 一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法 |
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| 引用本文： | 周学才,张启先.一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法[J].机器人,1991,13(1):44-49. |
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| 作者姓名： | 周学才 张启先 |
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| 作者单位： | 葛洲坝水电工程学院，北京航空航天大学，华南理工大学，中科院机器人学开放研究实验室 湖北宜昌，广州，沈阳 |
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| 摘 要： | 在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.
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| 关 键 词： | 机器人 机构 距离误差 补偿算法 |
A NEW MODEL WITH COMPENSATION ALGORITHM FOR DISTANCE ERRORS OF ROBOT MECHANISMS |
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| ZHOU Xuecai,ZHANG Qixian,ZHENG Shixiong Gezhouba Inst. of Hydroelectric Engng Beijing Univ of Aero & Astro South China Univ of Technology.A NEW MODEL WITH COMPENSATION ALGORITHM FOR DISTANCE ERRORS OF ROBOT MECHANISMS[J].Robot,1991,13(1):44-49. |
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| Authors: | ZHOU Xuecai ZHANG Qixian ZHENG Shixiong Gezhouba Inst of Hydroelectric Engng Beijing Univ of Aero & Astro South China Univ of Technology |
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| Affiliation: | ZHOU Xuecai;ZHANG Qixian;ZHENG Shixiong Gezhouba Inst. of Hydroelectric Engng Beijing Univ of Aero & Astro South China Univ of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot mechanism distance error error synthetical compensation accuracy calibration command path and obtained path |
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