| 两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析 |
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| 引用本文： | 窦建武,余跃庆.两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析[J].机器人,2000,22(1):39-47. |
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| 作者姓名： | 窦建武 余跃庆 |
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| 作者单位： | 窦建武（北京工业大学 北京 100022）;余跃庆（北京工业大学 北京 100022） |
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| 摘 要： | 柔性机器人动力学是当前机器人研究的热点，而其协调操作问题目前仍为空白．本
文首次建立了柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型，利用有限元法和Lagrange方程，
在柔性机器人协调操作的运动学和动力学协调约束条件基础上，推导出系统的动力学方程，
提出了其逆动力学问题的解决方案，并成功给出了平面两3R柔性臂协调操作的数值算例．
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| 关 键 词： | 柔性机器人 协调操作 动力学模型 |
| 文章编号： | 1002-0446(2000)01-0039-09 |
| 修稿时间： | 1999-04-13 |
ON THE DYNAMIC MODELING OF TWO FLEXIBLE MANlPULATOR COOPERATION AND ITS INVERSE DYNAMIC ANALYSIS |
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| DOU Jian-wu
,YU Yue-qing.ON THE DYNAMIC MODELING OF TWO FLEXIBLE MANlPULATOR COOPERATION AND ITS INVERSE DYNAMIC ANALYSIS[J].Robot,2000,22(1):39-47. |
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| Authors: | DOU Jian-wu YU Yue-qing |
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| Abstract: | The flexible manipulator dynamics is a topic of general interest in robotics, but the study on its cooperation is still in vacuum at present. Based on the kinematic and dynamic coordinated constraints, the dynamic model of flexible manipulator cooperation is obtained for the first time by using Finite Element Method and Lagrange Equation. The algorithm of its inverse dynamic problem is proposed and a numerical example of two planar 3-R flexible robots manipulating a rigid load is illustrated successfully. |
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| Keywords: | Flexible manipulator cooperation dynamic model |
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