| 基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析 |
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| 引用本文： | 毛立军,余跃庆.基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析[J].机器人,2003,25(2):97-100. |
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| 作者姓名： | 毛立军 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(59975001)，北京自然科学基金(3012003) |
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| 摘 要： | 目前，对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了一定的研究成果，但
是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型，很难将这种模型应用到实际的控制中．本
文利用假设模态法和Lagrange方程，建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程，并给出
平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例，从而验证本
方法的可行性和正确性．
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| 关 键 词： | 假设模态 柔性机器人 协调操作 动力学 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0097-04 |
DYNAMIC ANALYSIS OF FLEXIBLE ROBOT COOPERATION SYSTEM BASED ON ASSUMED MODES |
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| MAO Li-jun YU Yue-qing.DYNAMIC ANALYSIS OF FLEXIBLE ROBOT COOPERATION SYSTEM BASED ON ASSUMED MODES[J].Robot,2003,25(2):97-100. |
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| Authors: | MAO Li-jun YU Yue-qing |
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| Abstract: | In this paper, the system dynamic equations are developed by using assumed modes method and La-grange equation. A numerical example of two planar 3-R flexible robots manipulating a rigid body to realize the given kinematic planning task of the objective is illustrated successfully. The simulation results demonstrate the feasibility and effectiveness of the method. |
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| Keywords: | assumed mode flexible manipulator cooperation dynamics |
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