| 基于Lagrangian支持向量机的机械手鲁棒自适应控制 |
| |
| 引用本文： | 刘红平.基于Lagrangian支持向量机的机械手鲁棒自适应控制[J].计算机工程与应用,2015(5). |
| |
| 作者姓名： | 刘红平 |
| |
| 作者单位： | 长沙师范学院 电子信息工程系,长沙,410100 |
| |
| 基金项目： | 湖南省科技厅科技计划(No.2012FJ3013)。 |
| |
| 摘 要： | 提出了一种基于Lagrangian支持向量机的不确定机械手鲁棒自适应控制方法。Lagrangian支持向量机采用梯度投影法学习机械手系统的未知部分，来对机械手系统进行非线性补偿。根据Lyapunov稳定性理论设计自适应律进一步在线调整支持向量机的参数，并叠加一个滑模控制项，以保证控制系统的稳定性和鲁棒性。对两关节机械手的仿真结果证明了以上控制方法的有效性。
|
| 关 键 词： | Lagrangian支持向量机 机械手 鲁棒控制 梯度投影法 |
Robust adaptive control of robot manipulators using Lagrangian support vector machines |
| |
| LIU Hongping.Robust adaptive control of robot manipulators using Lagrangian support vector machines[J].Computer Engineering and Applications,2015(5). |
| |
| Authors: | LIU Hongping |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Lagrangian support vector machines robot manipulators robust control gradient projection method |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
