| 焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 闫文才,白瑞林,刘子腾,李新,郭新年.焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制[J].计算机工程与应用,2015(5). |
| |
| 作者姓名： | 闫文才 白瑞林 刘子腾 李新 郭新年 |
| |
| 作者单位： | 1. 江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室，信息与控制实验教学中心，江苏 无锡 214122
2. 无锡信捷电气有限公司,江苏 无锡,214072 |
| |
| 基金项目： | 江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)；江苏省产学研前瞻性联合研究项目(No.BY2012056)。 |
| |
| 摘 要： | 为实现焊接机器人对曲线焊缝的自动跟踪，提出一种简便的位姿实时调整策略和协调视觉跟踪与机器人运动的视觉伺服控制方法。建立了曲线焊缝视觉跟踪过程中焊接机器人期望位姿的数学模型；设计了一种上下层结构的模糊视觉伺服控制器，通过建立焊缝特征点像素坐标偏差与末端轴旋转角度之间的关系模型，动态确定模糊论域的大小，在机器人期望位姿的基础上仅仅通过调整末端轴的旋转量来保证图像特征点始终存在于相机视场内。通过模拟焊接机器人自动跟踪曲线焊缝的实验，验证了所提策略与方法的有效性。
|
| 关 键 词： | 焊接机器人 位姿调整 曲线焊缝跟踪 视觉伺服控制 |
Automatically curve seam tracking control for welding robot |
| |
| YAN Wencai,BAI Ruilin,LIU Ziteng,LI Xin,GUO Xinnian.Automatically curve seam tracking control for welding robot[J].Computer Engineering and Applications,2015(5). |
| |
| Authors: | YAN Wencai BAI Ruilin LIU Ziteng LI Xin GUO Xinnian |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | welding robot posture adjustment tracking curve weld seams visual servoing control |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
