| 轮式机器人模糊遗传PID转向控制实验研究 |
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| 引用本文： | 高峻峣,陆际联.轮式机器人模糊遗传PID转向控制实验研究[J].微计算机信息,2003,19(12):17-18. |
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| 作者姓名： | 高峻峣 陆际联 |
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| 作者单位： | 100081,北京理工大学"求是楼"机器人研究中心 |
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| 摘 要： | 为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制，应用了模糊遗传PID控制方法。先用模糊神经网络建立车体模型，再用遗传PID进行参数寻优，最后用优化参数控制机器人转向。该方法能直观地判断PID参数是否有效。经过对车体转向控制的实验研究，控制效果良好。
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| 关 键 词： | 轮式机器人 模糊遗传算法 PID控制 转向控制 实验 神经网络 |
| 文章编号： | 1008-0570(2003)12-0017-02 |
| 修稿时间： | 2003年6月25日 |
Steering Control of Automated Wheeled Vehicle Using Fuzzy GA PID method |
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| Gao,Junyao Lu,Jilian.Steering Control of Automated Wheeled Vehicle Using Fuzzy GA PID method[J].Control & Automation,2003,19(12):17-18. |
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| Authors: | Gao Junyao Lu Jilian |
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| Abstract: | Research steering control of automated wheeled vehicle, which has very complicated mathematic model.A Fuzzy neural network model and GA PID control method is used. At first, a neural network model of the mobile robot is established. Then the GA PID method is used to find the best control parameters, efficiency of the PID parameters can be judged directly. This method can adapt different velocity. The experiments result is satisfied. |
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| Keywords: | automated vehicle neural networks PID steering control |
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