两足步行机器人步态轨迹优化设计的可行方法 |
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引用本文: | 竺长安,张彭.两足步行机器人步态轨迹优化设计的可行方法[J].计算技术与自动化,1989,8(2):33-36. |
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作者姓名: | 竺长安 张彭 |
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作者单位: | 国防科技大学自动控制系,国防科技大学自动控制系 |
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摘 要: | 步态规划是预先设计出整个步行过程中各关节运动的时间函数,这样一组时间函数的优化设计,求解十分困难。在此我们将其转化为参数优化问题。即给出机器人机构某一特殊点在步行过程中的移动轨迹,以此来描述整个步行运动。然后将该点运动过程离散化,找出每一时刻各关节对应的角度,使其满足一定的限制条件,并达到某一指标条件下的最优。
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关 键 词: | 两足机器人 步态规化 运动平滑 |
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