基于线性二次最优LQR的直线倒立摆控制系统研究分析 |
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引用本文: | 韩亚军.基于线性二次最优LQR的直线倒立摆控制系统研究分析[J].伺服控制,2012(2):63-65. |
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作者姓名: | 韩亚军 |
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作者单位: | 重庆科创职业学院机电技术中心;重庆大学输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室 |
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摘 要: | 本文以以自动控制领域典型的实验、教研设备——倒立摆系统作为研究对象,通过对控制原理分析、数学建模分析、状态反馈设计、MATLAB仿真,然后在搭建的实验平台上用LQR方法编程实现对其最优控制。系统的成功起摆与保持倒立控制的实现,验证了建模的正确性与控制方式的有效性。
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关 键 词: | 倒立摆 LQR方法 最优控制 |
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