| 位置/电流两环结构位置伺服系统的跟随性能 |
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| 引用本文： | 滕福林,胡育文,刘洋,储剑波.位置/电流两环结构位置伺服系统的跟随性能[J].电工技术学报,2009,24(10). |
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| 作者姓名： | 滕福林 胡育文 刘洋 储剑波 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016 |
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| 摘 要： | 位置闭环、速度闭环和电流闭环组成的三环结构,是目前被普遍认同的位置伺服系统控制结构.然而在某些特定场合,例如点对点运动控制场合中,重点是要求系统位置响应的动态性能,而对速度调节的性能要求并不高.这时,速度闭环不仅没有发挥作用,还作为控制结构中的串联环节,降低了系统位置调节动态响应性能.针对这些特定的场合,本文研究了全数字位置闭环和电流闭环组成的两环结构位置伺服系统,并利用阶跃响应性能和梯形响应性能,在相同命令信号和相同控制对象的条件下,与三环系统作比较.仿真和实验结果显示,两环系统的位置动态响应时间小于三环系统,并且两环系统中位置前馈复合控制同样可以使用,以减小梯形响应中稳态位置跟踪误差.两环系统应用到点对点运动控制的特定场合比较合适,但因没有速度闭环调节功能,系统应用到轨迹运动控制场合中有局限性.
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| 关 键 词： | 位置伺服系统 两环控制结构 跟随性能 位置前馈 |
Tracking Performance of Position Servo System Only With Position and Current Loops |
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| Teng Fulin,Hu Yuwen,Liu Yang,Chu Jianbo.Tracking Performance of Position Servo System Only With Position and Current Loops[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2009,24(10). |
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| Authors: | Teng Fulin Hu Yuwen Liu Yang Chu Jianbo |
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| Affiliation: | Teng Fulin Hu Yuwen Liu Yang Chu Jianbo (Nanjing University of Aeronautics , Astronautics Nanjing 210016 China) |
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| Abstract: | The conventional position servo control structure, composed of position closed-loop, speed closed-loop and current closed-loop, has obtained the widespread approval. Nevertheless, in some applications such as point-to-point motion control, the dynamic performance of position response is required strictly, and the control performance of speed signal is not important. Speed closed-loop regulator is not suitable here because it will decrease the dynamic performance of position response for being a series link ... |
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| Keywords: | Position servosystem two closed-loops control framework tracking performance position feedforward |
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