| 精密直驱龙门系统的交叉耦合互补滑模控制 |
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| 引用本文： | 赵希梅,赵久威.精密直驱龙门系统的交叉耦合互补滑模控制[J].电工技术学报,2015,30(11). |
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| 作者姓名： | 赵希梅 赵久威 |
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| 作者单位： | 沈阳工业大学电气工程学院 沈阳 110870 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，辽宁省教育厅科学技术研究项目，沈阳市科技计划项目 |
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| 摘 要： | 针对龙门定位平台上双直线电动机伺服系统的位置精确同步控制问题,提出一种基于交叉耦合控制(Cross-Coupled Control,CCC)与互补滑模控制(Complementary Sliding Mode Control,CSMC)相结合的控制方案。考虑到永磁直线同步电动机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)易受系统存在的端部效应、参数变化、外部扰动及非线性摩擦等不确定性因素的影响,建立含有不确定性因素的直线伺服系统的动态模型。为了使系统实现高精度强鲁棒性的位置跟踪性能,设计基于CCC和CSMC的双直线电动机伺服系统。利用CSMC对系统不确定性因素不敏感和抖振小的优点,来保证双直线电动机伺服系统中单轴的位置跟踪精度;并将CCC引入到双直线电动机伺服系统中,消除了双电动机之间存在的耦合,进而减小了系统的位置同步误差。系统实验结果表明,该控制方法具有快速的跟踪性和较强的鲁棒性,能够满足高精度强鲁棒性的实际加工生产需求。
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| 关 键 词： | 双直线电动机伺服系统 交叉耦合控制 互补滑模控制 同步控制 |
Cross-Coupled Complementary Sliding Mode Control for Precision Direct-Drive Gantry System |
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| Zhao Ximei,Zhao Jiuwei.Cross-Coupled Complementary Sliding Mode Control for Precision Direct-Drive Gantry System[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2015,30(11). |
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| Authors: | Zhao Ximei Zhao Jiuwei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Dual linear motors servo system cross-coupled control complementary sliding mode control synchronous control |
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