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| 移动机器人遥操作中力反馈技术的研究 | |
| 引用本文： | 邰春茹,符秀辉,杨涛,张玉侠.移动机器人遥操作中力反馈技术的研究[J].沈阳化工学院学报,2007,21(1):77-80. |
| 作者姓名： | 邰春茹 符秀辉 杨涛 张玉侠 |
| 作者单位： | 1. 沈阳化工学院,信息工程学院,辽宁,沈阳,110142 2. 沈阳化工学院,信息工程学院,辽宁,沈阳,110142;沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳110015 3. 丹东市东方测控技术有限公司,辽宁,沈阳,118002 |
| 摘 要： | 在已有的遥操作系统中增加力反馈,通过计算移动机器人与周围障碍物之间的虚拟交互力,并将其映射到操纵杆上变成操作者可以感知的力,这样操作者能感觉到机器人与环境之间的作用力,从而有效地完成操作任务.实验结果表明该方法能够有效控制机器人行走,显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性. |
| 关 键 词： | 遥操作 移动机器人 虚拟力 |
| 文章编号： | 1004-4639（2007）01-0077-04 |
| 修稿时间： | 2006-07-11 |
Study on Force Feedback Technology in Mobile Robot's Teleoperation |
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| TAI Chun-ru,FU Xiu-hui,YANG Tao,ZHANG Yu-xia.Study on Force Feedback Technology in Mobile Robot''''s Teleoperation[J].Journal of Shenyang Institute of Chemical Technolgy,2007,21(1):77-80. | |
| Authors: | TAI Chun-ru FU Xiu-hui YANG Tao ZHANG Yu-xia |
| Abstract: | This paper adds to the force feedback in the original teleoperation systems,through computing virtual interaction force which was displayed by force feedback device between the barrier and mobile robots,operator can sense interactive force between mobile robot and environment,thereby effectively complete operation tasks.Experimental result indicates robot can safely move and shows the telepresence's advantage in strengthening the man-machine alternation ability under the unstructured dynamic environment. |
| Keywords: | teleoperation mobile robot virtual force |
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