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| 递归神经网络的进化机器人路径规划方法 | |
| 引用本文： | 宋勇,李贻斌,李彩虹.递归神经网络的进化机器人路径规划方法[J].哈尔滨工程大学学报,2009,30(8). |
| 作者姓名： | 宋勇 李贻斌 李彩虹 |
| 作者单位： | 1. 山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061;山东大学威海分校信息工程学院,山东威海264209 2. 山东大学控制科学与工程学院,山东济南,250061 3. 山东理工大学计算机科学与技术学院,山东淄博,255012 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对机器人递归神经网络控制器在进化优化过程中存在的问题,利用改进的进化算法对递归神经网络控制器进行优化设计,提出了一种基于递归神经网络的进化机器人路径规划算法,该算法利用高斯变异和柯西变异相结合的方式进行变异操作,利用个体适应度和种群多样性指标使交叉概率和变异概率进行自适应调整.给出了算法的具体步骤,并与基于标准前馈网络的路径规划方法进行了比较.仿真结果表明递归神经网络控制器对动态未知环境具有更好的适应性. |
| 关 键 词： | 进化机器人 路径规划 进化算法 递归神经网络 |
Path planning based on a recurrent neural network for an evolutionary robot |
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| SONG Yong,LI Yi-bin,LI Cai-hong.Path planning based on a recurrent neural network for an evolutionary robot[J].Journal of Harbin Engineering University,2009,30(8). | |
| Authors: | SONG Yong LI Yi-bin LI Cai-hong |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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