基于多种未建模动态估计与补偿的电液舵机自适应容错控制

针对多种未建模动态影响下的电液舵机内泄漏故障容错控制问题，提出一种基于未建模动态估计与补偿的自适应容错控制方法。将舵机模型划分为2个子系统，分别设计扩展状态观测器估计匹配及非匹配未建模动态。结合未建模动态估计结果，基于反步法设计自适应容错控制器。利用基于内泄漏故障参数自适应更新的控制器重配置调节故障影响，采用前馈补偿方式抑制未建模动态影响。对所提方法进行严重内泄漏条件下的半物理仿真试验，结果表明：当作动筒最大内泄漏流量达到10.53 L/min,即约占伺服阀最大负载流量的56.77%时，伺服阀开口接近最大，所提方法仍可实现高精度的位置跟踪控制，故障暂态及故障后稳态的最大位置跟踪误差均可控制在给定的±1.5%以内。