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| 多级变胞机构的刚度调控分析 | |
| 引用本文： | 李延斌,刘涛,刘玉旺,葛壮,苑婷雯.多级变胞机构的刚度调控分析[J].沈阳工业大学学报,2022(1):48-55. |
| 作者姓名： | 李延斌 刘涛 刘玉旺 葛壮 苑婷雯 |
| 作者单位： | 1. 沈阳工业大学机械工程学院;2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51975566)； |
| 摘 要： | 刚度调控策略作为实现多级变胞机构的关节柔顺性,提高多级变胞机构的集成度,实现多级变胞机构紧凑化的重要方法,对其进行深入研究有着十分重要的意义.针对多级变胞机构刚度调控复杂的问题,本文通过对弹簧长度、最佳弹簧刚度以及最佳弹簧安装位置的确定,提出了针对多级变胞机构的刚度调控策略.实验结果表明,在一定范围内,最佳弹簧刚度随着安装位置l3的增大而减小,当最佳弹簧刚度达到最小值后,最佳弹簧刚度随着安装位置l3的增大而增大,两者之间为非线性关系. |
| 关 键 词： | 柔顺性 集成度 紧凑化 多级变胞机构 刚度调控 调控策略 最佳弹簧刚度 安装位置 |
