| 6DOF并联机床的运动学解耦 |
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| 引用本文： | 刘洋,郭庆鼎.6DOF并联机床的运动学解耦[J].沈阳工业大学学报,2001,23(5):395-398. |
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| 作者姓名： | 刘洋 郭庆鼎 |
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| 作者单位： | 沈阳工业大学电气工程学院, |
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| 摘 要： | 如何解决6DOF并联机床的强耦合，一直是6DOF并联机床伺服控制上的一个难题，为此，在对Jacobian矩阵进行改造的基础上，提出了一种新的解耦方法，得到了准对解耦矩阵，实现了对6DOF并联机庆的平均和转动之间的解耦。
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| 关 键 词： | 6DOF并联机床 运动学逆解 解耦法 伺服控制 解耦矩阵 机械加工 |
| 文章编号： | 1000-1646(2001)04-0395-04 |
| 修稿时间： | 2000年12月15 |
Kinematic decoupling of 6 DOF parallel connection machine tool |
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| LIU Yang,GUO Qing-ding.Kinematic decoupling of 6 DOF parallel connection machine tool[J].Journal of Shenyang University of Technology,2001,23(5):395-398. |
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| Authors: | LIU Yang GUO Qing-ding |
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| Abstract: | Decouplingis always adifficultpro bleminservo-controlof6DOFparallelconnectionmachinetool.Based on rebuiding Jacobian matrix,a newd ecoupling method is proposed.There fore,decoupling between parallel m otion and rotation is implemented in 6DOF p arallel connection machine tool. |
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| Keywords: | DOF parallel connection machine tool inverse kinematics so lution decoupling |
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