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| 基于遗传算法的移动机器人的一种路径规划方法 | |
| 引用本文： | 王强,姚进,王进戈.基于遗传算法的移动机器人的一种路径规划方法[J].哈尔滨工业大学学报,2004,36(7):867-870. |
| 作者姓名： | 王强 姚进 王进戈 |
| 作者单位： | 1. 四川大学,制造科学与工程学院,四川,成都,610065;西华大学,机械工程与自动化学院,四川,成都,610039 2. 四川大学,制造科学与工程学院,四川,成都,610065 3. 西华大学,机械工程与自动化学院,四川,成都,610039 |
| 基金项目： | 四川省应用基础研究资助项目(0322129). |
| 摘 要： | 在考虑机器人及障碍物尺寸的条件下，将遗传算法用于针对运动目标的移动机器人动态避障路径规划，采用了两次寻优的办法规划最佳路径，并针对两次的遗传算法操作寻优过程，分别建立了严谨且简洁的适配值函数．仿真实验表明，本文提出的动态避障路径规划方法可实时、稳定地产生移动机器人的最佳规划路径．该方法也可用于智能机器人追踪移动目标的自动导航． |
| 关 键 词： | 遗传算法 路径规划 移动目标 移动机器人 |
| 文章编号： | 0367-6234(2004)07-0867-04 |
| 修稿时间： | 2004年5月1日 |
A path planning approach to moving robot based on genetic algorithms |
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| WANG Qiang.A path planning approach to moving robot based on genetic algorithms[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2004,36(7):867-870. | |
| Authors: | WANG Qiang |
| Affiliation: | WANG Qiang~ |
| Abstract: | A path planning approach to moving robot in dynamic environment based on genetic algorithms is presented with the consideration of the shape of robot and obstacles in the case, when the obstacles and the target are moving in a certain field. For the path planning, genetic algorithms are used in twice. Two simplified and perfect fitness functions are derived for twice genetic algorithms. The results of simulation experiment show that the method can well enhance a moving robot navigation to its moving target when it faces new scenario on-line. This method can also be used for automatic navigation of intelligence robot in the case that the target is moving. |
| Keywords: | genetic algorithms path planning moving target moving robot |
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