| 高速智能车辆状态观测器设计 |
| |
| 引用本文： | 马雷,王荣本.高速智能车辆状态观测器设计[J].吉林大学学报(工学版),2005,35(2):174-0178. |
| |
| 作者姓名： | 马雷 王荣本 |
| |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,机电学院,南京,210016
2. 吉林大学,交通学院,长春,130022 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50175064). |
| |
| 摘 要： | 基于JLUIV Ⅳ型智能车辆状态变量vy(车辆侧向速度)的不可测性,结合二自由度转向动力学模型和预瞄运动学模型建立了Kalman滤波模型,并运用Kalman滤波理论设计了状态观测器。仿真和实验结果表明:该状态观测器对模型中不确定参数和事变参数具有良好的适应性,可满足车辆导航控制的要求。
|
| 关 键 词： | 自动控制技术 状态观测器 智能车辆 Kalman滤波理论 |
| 文章编号： | 1671-5497(2005)02-0174-05 |
| 收稿时间： | 2004-09-18 |
| 修稿时间： | 2004年9月18日 |
State Observer Design on High Speed Intelligent Vehicle |
| |
| MA Lei,WANG Rong-ben.State Observer Design on High Speed Intelligent Vehicle[J].Journal of Jilin University:Eng and Technol Ed,2005,35(2):174-0178. |
| |
| Authors: | MA Lei WANG Rong-ben |
| |
| Affiliation: | MA Lei~1,WANG Rong-ben~2 |
| |
| Abstract: | Base on the impossibility of JLUIV-Ⅳ intelligent vehicle lateral velocity’s measurement, Kalman filter model was established by combining two-freedom steering dynamic model and preview kinematics model, and observer was designed by applying Kalman filter theory. Simulation and experimental results show that the observer has good adaptability for time-varying and uncertain parameters, so it can satisfy the requirement of vehicle steering control. |
| |
| Keywords: | automatic control technology state observer intelligent vehicle Kalman fitler theory |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《吉林大学学报(工学版)》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《吉林大学学报(工学版)》下载全文 |
