机械臂关节空间B样条曲线轨迹规划

在关节空间使用Ｂ样条曲线对机械臂进行轨迹规划，并与分段３次样条曲线进行比较，用Ｂ样条方法进行轨迹规划的具有分段处理性，计算速度快，以及计算机内存占用较少等优点。