| 力矩受限的非完整WMR镇定与轨迹跟踪统一预测控制 |
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| 引用本文： | 韩光信,高兴泉.力矩受限的非完整WMR镇定与轨迹跟踪统一预测控制[J].吉林化工学院学报,2010,27(3):30-33. |
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| 作者姓名： | 韩光信 高兴泉 |
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| 作者单位： | 吉林化工学院信息与控制工程学院,吉林,吉林,132022 |
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| 基金项目： | 吉林省教育厅"十一五"科技研究资助项目 |
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| 摘 要： | 针对动力学模型描述的非完整轮式移动机器人,研究了存在控制输入约束情况下的镇定及轨迹跟踪统一预测控制问题.基于控制Lyapunov函数,设计了满足稳定性条件及输入约束的终端控制器,给出了相应的终端域,分别以跟踪圆轨迹和并行泊车为例给出了轨迹跟踪与镇定控制的仿真结果.
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| 关 键 词： | 非完整轮式移动机器人 输入约束 控制Lyapunov函数 统一预测控制 |
Stabilization and trajectory tracking unified MPC for nonholonomic WMRs with torque constraints |
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| HAN Guang-xin,GAO Xing-quan.Stabilization and trajectory tracking unified MPC for nonholonomic WMRs with torque constraints[J].Journal of Jilin Institute of Chemical Technology,2010,27(3):30-33. |
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| Authors: | HAN Guang-xin GAO Xing-quan |
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| Affiliation: | (College of Information ＆ Control Engineering,Jilin Institute of Chemical Technology,Jilin City 132022,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | nonholonomic WMR torque constraints CLF unified MPC |
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