| 主动式踝关节假肢的位置伺服系统研究 |
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| 引用本文： | 陈静,邱长青,刘洋,徐桂敏.主动式踝关节假肢的位置伺服系统研究[J].武汉理工大学学报(信息与管理工程版),2009,31(2). |
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| 作者姓名： | 陈静 邱长青 刘洋 徐桂敏 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学,自动化学院,湖北,武汉,430070 |
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| 摘 要： | 根据人体脚踝的运动特性,设计了具有位置、速度和电流反馈的闭环控制的主动式踝关节假肢的位置伺服系统,为身体前进提供足够的能量,以实现步态轨迹,并在控制系统的位置环引入Fuzzy-PID控制策略.仿真结果表明,Fuzzy-PID控制器用于主动式踝关节假肢位置伺服系统具有很好的智能性、鲁棒性、快速性和准确性,可以有效地用于主动式踝关节假肢的行走控制.
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| 关 键 词： | 主动式踝关节假肢 位置伺服控制 |
Research on the Position Servo System of Powered Ankle Prosthesis |
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| CHEN Jing,QIU Changqing,LIU Yang,XU Guimin.Research on the Position Servo System of Powered Ankle Prosthesis[J].Journal of Wuhan University of Technology(Information & Management Engineering),2009,31(2). |
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| Authors: | CHEN Jing QIU Changqing LIU Yang XU Guimin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Fuzzy-PID |
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