| 基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 李贻斌,李彩虹,宋锐,刘鲁源,王睿.基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划[J].山东工业大学学报,2005,35(3):68-71,106. |
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| 作者姓名： | 李贻斌 李彩虹 宋锐 刘鲁源 王睿 |
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| 作者单位： | [1]山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心，山东济南250061／／天津大学电气与自动化工程学院，天津300072 [2]山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心，山东济南250061／／山东理工大学计算机科学与技术学院，山东淄博255012 [3]山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心，山东济南250061 [4]天津大学电气与自动化工程学院，天津300072 [5]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100083 |
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| 摘 要： | 针对多目标不确定环境下移动机器人路径规划算法复杂的问题，提出了一种新的规划算法——混沌控制算法．该算法利用混沌控制原理，根据检测到的目标位置信息，分别采用线性和非线性方法构造目标函数，然后通过牛顿定理，进行路径规划，求出规划节点．最后对算法进行了模拟仿真．仿真结果表明，构造的目标函数在每个目标点周围形成了收敛区域，机器人移向哪一个目标点，由它的初始状态所在的吸引域决定，不必再施加其它控制．这样减少了规划的计算量，提高了路径规划的速度和精度，为以后研究包含多障碍物的不确定环境下的路径规划奠定了基础。
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| 关 键 词： | 混沌控制 不确定环境 路径规划 移动机器人 |
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