| 基于卡尔曼滤波和指纹定位的矿井TOA定位方法 |
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| 引用本文： | 孙继平,李晨鑫.基于卡尔曼滤波和指纹定位的矿井TOA定位方法[J].中国矿业大学学报,2014(6). |
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| 作者姓名： | 孙继平 李晨鑫 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(51134024);国家高技术研究发展计划(863)项目(2012AA062203) |
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| 摘 要： | 分析了矿井巷道中的设施及设备导致的无线信号传播NLOS时延特点,采用几何光学方法论证了NLOS时延参考模型在矿井巷道环境中的适用性并提出矿井巷道NLOS时延分为巷道突发NLOS时延和巷道固定NLOS时延,为了消除NLOS时延对TOA定位精度的不利影响,提出基于卡尔曼滤波和指纹定位的矿井TOA定位方法.对于机车及不规律设置设备造成的巷道突发NLOS时延,提出基于卡尔曼滤波的方法消除其对TOA数据造成的较大误差,在此基础上提出基于历史和卡尔曼阈值的最近邻居指纹定位方法,抑制固定设施及规律设置设备造成的巷道固定NLOS时延引起的定位误差.结果表明,本文方法的定位性能优于SDS-TWR方法和基于SDS-TWR的指纹定位方法,定位实验的平均误差分别降低了3.6,1.2 m,提高了矿井TOA定位的精度,实现矿井人员的精确定位.
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| 关 键 词： | 矿井 人员定位 TOA NLOS 卡尔曼滤波 指纹定位 |
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