| 基于常态挖掘路径的液压挖掘机轨迹规划方法 |
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| 引用本文： | 冯明豪,任志贵,魏万行,孙浩然,李佳豪.基于常态挖掘路径的液压挖掘机轨迹规划方法[J].矿山机械,2021,49(10):16-21. |
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| 作者姓名： | 冯明豪 任志贵 魏万行 孙浩然 李佳豪 |
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| 作者单位： | 陕西理工大学机械工程学院 陕西汉中 723000;陕西理工大学机械工程学院 陕西汉中 723000;陕西省工业自动化重点实验室 陕西汉中 723000 |
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| 摘 要： | 针对真实挖掘路径的轨迹规划问题,提出了一种在常态挖掘路径下的轨迹规划方法,以挖掘机3组液压缸长度变化量最小化为优化目标,将铲斗姿态角作为设计变量,在挖掘机几何约束和位置盲角约束条件下,采用粒子群优化算法寻找姿态角的最优值.由经验法、MATLAB优化工具箱和粒子群优化算法计算得到了液压缸长度变化量,又通过试验得到了真实的路径数据,对比了采用2种优化方法和试验得出的液压缸长度变化量,验证了所提出方法的有效性.研究结果表明:使用粒子群优化算法对复合挖掘路径进行轨迹规划,得到的各关节角位移、角速度变化曲线平滑连续,角加速度变化曲线连续,且能够有效减少液压缸长度变化量和变向点数量,降低能耗.
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| 关 键 词： | 液压挖掘机 轨迹规划 液压缸长度变化量 粒子群优化算法 |
Trajectory planning method for hydraulic excavator based on normal digging path |
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| FENG Minghao,REN Zhigui,WEI Wanxing,SUN Haoran,LI Jiahao.Trajectory planning method for hydraulic excavator based on normal digging path[J].Mining & Processing Equipment,2021,49(10):16-21. |
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| Authors: | FENG Minghao REN Zhigui WEI Wanxing SUN Haoran LI Jiahao |
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