| 基于改进遗传算法的移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 王新杰,武秋俊,王建军,苏文明.基于改进遗传算法的移动机器人路径规划[J].煤矿机械,2008,29(4):28-30. |
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| 作者姓名： | 王新杰 武秋俊 王建军 苏文明 |
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| 作者单位： | 1. 郑州轻工业学院,郑州,450002
2. 河北机电职业技术学院,河北,邢台,054048 |
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| 摘 要： | 针对遗传算法容易出现"早熟"现象及陷于局部最优解的问题,提出采用全局与局部相结合的路径规划方法。即先用Dijkstra算法搜索出粗的路径,再通过改进遗传算法的一系列操作如选择、交叉、变异等来优化此路径,这样绝对不会出现无效路径,并且可以得到最优解。通过实验仿真验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | Dijkstra算法 遗传算法 目标函数 |
| 文章编号： | 1003-0794(2008)04-0028-03 |
| 修稿时间： | 2007年12月4日 |
Path Planning of Moving Robot Based on Improving Genetic Algorithm |
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| WANG Xin-jie,WU Qiu-jun,WANG Jian-jun,SU Wen-ming.Path Planning of Moving Robot Based on Improving Genetic Algorithm[J].Coal Mine Machinery,2008,29(4):28-30. |
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| Authors: | WANG Xin-jie WU Qiu-jun WANG Jian-jun SU Wen-ming |
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| Abstract: | A route program method combining overall situation with part is submitted,aiming at the easy appearance of genetic algorithm "precocity" phenomenon and part optimum solution problem.It uses Dijkstra algorithm to search the thick route,then optimize the route to avoid absolutely the presence of the invalid route and get the optimum solution with a series of operations,such as selects,intersects,variation etc.. |
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| Keywords: | Dijkstra algorithm genetic algorithm objective function |
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