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| 基于PSO算法优化的机械臂轨迹规划研究 | |
| 引用本文： | 李白雅,姜柏庄,龚明,许周钊,张智敏.基于PSO算法优化的机械臂轨迹规划研究[J].信息技术,2014(9). |
| 作者姓名： | 李白雅 姜柏庄 龚明 许周钊 张智敏 |
| 作者单位： | 1. 湖南科技大学信息与电气工程学院,湖南湘潭,411201 2. 湖南省电力公司岳阳汨罗电力局,湖南岳阳,414400 3. 中铁十八局集团昆明项目部,昆明,650000 |
| 基金项目： | 湖南省科技计划项目，湖南省研究生科研创新项目，湖南科技厅科技计划项目 |
| 摘 要： | 目前机械臂轨迹规划的优化目标大多在最短路径、最优时间等方面且存在由于多项式差值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性,难以应用传统优化方法进行优化等缺点。现提出了对最小能耗、最小加加速度等指标的优化。该优化是在传统时间最优的基础上,利用粒子群优化的4-3-4多项式插值轨迹规划算法,针对综合时间、能耗、加加速度等指标进行优化。实验以三关节机械臂为例进行仿真,结果证明了PSO优化过程和能耗函数的有效性。 |
| 关 键 词： | 机械臂轨迹规划 多项式插值 PSO 最小能耗 最小加加速度 |
Trajectory planning optimization of manipulator based on the PSO algorithm |
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| LI Bai-ya,JIANG Bai-zhuang,GONG Ming,XU Zhou-zhao,ZHANG Zhi-min.Trajectory planning optimization of manipulator based on the PSO algorithm[J].Information Technology,2014(9). | |
| Authors: | LI Bai-ya JIANG Bai-zhuang GONG Ming XU Zhou-zhao ZHANG Zhi-min |
| Abstract: | |
| Keywords: | manipulator trajectory planning polynomial interpolation PSO minimum energy consumption minimum add acceleration |
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