| 基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法 |
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| 引用本文： | 荆路,武斌,方锡禄.基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法[J].激光与红外,2021,51(7):944-950. |
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| 作者姓名： | 荆路 武斌 方锡禄 |
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| 作者单位： | 天津城建大学计算机与信息工程学院,天津 300384 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(No.2015BAF09B02-3)资助。 |
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| 摘 要： | 在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点；接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征；然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法求出初始变换矩阵,从而完成初始配准；最后在初始配准的基础上利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验表明,与ICP算法相比,该方法具有较好的配准精度,同时效率也有明显的提升。
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| 关 键 词： | 点云配准 ICP算法 SIFT特征点 FPFH特征 SAC-IA |
Point cloud registration method based on the SIFTfeature points combined with ICP algorithm |
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| JING Lu,WU Bin,FANG Xi-lu.Point cloud registration method based on the SIFTfeature points combined with ICP algorithm[J].Laser & Infrared,2021,51(7):944-950. |
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| Authors: | JING Lu WU Bin FANG Xi-lu |
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| Affiliation: | College of Computer and Information Engineering,Tianjin Chengjian University,Tianjin 300384,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | point cloud registration ICP algorithm SIFT feature points FPFH features SAC-IA |
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