| 基于等式约束卡尔曼的双MIMU行人导航方案 |
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| 引用本文： | 李佳璇,周广涛,刘晓旭,关劲,程正生.基于等式约束卡尔曼的双MIMU行人导航方案[J].压电与声光,2015,37(2):237-241. |
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| 作者姓名： | 李佳璇 周广涛 刘晓旭 关劲 程正生 |
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| 作者单位： | (1.哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001；;2.海军装备部，北京 100036；;3. 中国船舶重工集团第707研究所，江西 九江 332000) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61203225） |
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| 摘 要： | 基于微机电系统(MEMS)的自主式行人导航系统通常安装在步行者的足部,利用零速校正来提高系统的定位精度。针对零速校正航向不精确问题,提出了基于等式约束卡尔曼滤波的双微型惯性测量组合(MIMU)行人导航方案。根据所设计的双MIMU系统在物理空间的相对位置关系,构造二阶非线性等式约束方程,并详述了等式约束卡尔曼滤波的解算过程。结合MEMS真实试验进行研究,对脚部负载双MIMU系统离线数据处理。根据试验结果验证了相比较于单MIMU行人导航方案,基于等式约束的双MIMU行人导航系统具有更高的定位精度。
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| 关 键 词： | 自主行人导航 微机电系统(MEMS) 双MIMU 等式约束 卡尔曼滤波器 |
Dual MIMU Pedestrian Navigation Scheme Based on Equality Constraint Kalman Filtering |
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| LI Jiaxuan,ZHOU Guangtao,LIU Xiaoxu,GUAN Jin and CHENG Zhengsheng.Dual MIMU Pedestrian Navigation Scheme Based on Equality Constraint Kalman Filtering[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2015,37(2):237-241. |
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| Authors: | LI Jiaxuan ZHOU Guangtao LIU Xiaoxu GUAN Jin and CHENG Zhengsheng |
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| Affiliation: | LI Jiaxuan;ZHOU Guangtao;LIU Xiaoxu;GUAN Jin;CHENG Zhengsheng;College of Automation,Harbin Engineering University;Equipment Dept.of the Navy;Chinese Shipbuilding Industry Corporation 707 Institute; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | independent pedestrian navigation MEMS dual MIMU equality constraint Kalman filter type estimator |
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