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| 基于人工势场法的车道保持系统 | |
| 作者姓名： | 胡振国 谢有浩 |
| 作者单位： | 1.合肥工业大学汽车与交通工程学院230009;2.安徽猎豹汽车有限公司239064; |
| 基金项目： | 安徽省科技重大专项（17030901060） |
| 摘 要： | 针对车道保持系统中的横向控制问题,采用人工势场法设计了转角控制器。选择跨道时间为势场参数,建立多模式跨道时间模型,以跨道时间为变量设计势场函数,以得到的势场力代入参考车辆模型得到理想横摆角速度和理想侧向加速度,以车速为阈值计算出理想方向盘转角,用PID控制跟踪理想方向盘转角实现车道保持。利用Carsim/Simulink联合仿真验证了该方法的有效性,还与传统道路势场法做了对比,并在实车上验证了其可靠性。 |
| 关 键 词： | 车道保持系统 人工势场法 跨道时间 实车试验 |
| 收稿时间： | 2018/3/9 0:00:00 |
Lane-Keeping Systems Based on Artificial Potential Fields |
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| Authors: | HU Zhenguo and XIE Youhao |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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