| 一种基于IDDF的多AUV协同导航算法研究 |
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| 引用本文： | 高伟,刘亚龙,徐博,唐李军.一种基于IDDF的多AUV协同导航算法研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2015(6). |
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| 作者姓名： | 高伟 刘亚龙 徐博 唐李军 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
2. 中国舰船研究设计中心,湖北武汉,430064 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51379042，61203225)． |
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| 摘 要： | 为提高多自主水下航行器(AUV)协同导航效果,克服由于水声通信限制引起的协同更新频率低,进而导致的先验估计误差大、协同导航效果差,以及大初始化误差条件下协同收敛速度慢的问题,提出一种基于迭代插值滤波(IDDF)的多AUV协同导航算法.该算法将迭代滤波技术与插值滤波(DDF)算法相结合,不仅降低了传统EKF(扩展卡尔曼滤波)算法模型截断化误差对滤波精度的影响,而且通过量测信息的迭代更新,保证了系统在弱可观测条件下量测信息的充分融合.仿真结果表明该算法明显改善了系统的协同导航效果,证明了该算法对于多AUV协同导航系统的有效性.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 协同导航 水声通信 非线性滤波 迭代插值滤波 |
Research on multiple AUV cooperative navigation algorithm based on IDDF |
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| Gao Wei,Liu Yalong,Xu Bo,Tang Lijun.Research on multiple AUV cooperative navigation algorithm based on IDDF[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2015(6). |
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| Authors: | Gao Wei Liu Yalong Xu Bo Tang Lijun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicle (AUV ) cooperative navigation acoustic communica-tion nonlinear filter iterated divided difference filter |
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