| 动态未知环境中的优化路径规划算法 |
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| 引用本文： | 陈世明,方华京.动态未知环境中的优化路径规划算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2003,31(12):29-31. |
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| 作者姓名： | 陈世明 方华京 |
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| 作者单位： | 华中科技大学控制科学与工程系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 60 2 740 1 4) |
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| 摘 要： | 提出一种在未知动态环境中进行启发式优化搜索的实时路径规划算法．该算法采用并行搜索策略，在机器人当前位置点到终点的连线方向上作角度增减两个方向的并行搜索．仿真试验证明该算法是实时而有效的．
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| 关 键 词： | 启发式搜索 动态未知环境 移动机器人 路径规划 优化 仿真试验 |
| 文章编号： | 1671-4512(2003)12-0029-03 |
| 修稿时间： | 2003年4月25日 |
Optimal path planning for dynamic environment |
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| Chen Shiming,Fang Huajing.Optimal path planning for dynamic environment[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2003,31(12):29-31. |
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| Authors: | Chen Shiming Fang Huajing |
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| Affiliation: | Chen Shiming Fang Huajing |
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| Abstract: | The paper proposed an optimal path-planning algorithm for dynamic environment with multiple robots(obstacles). The near optimal path in the dynamic environment can be found by the heuristic search. In order to save the computation time, parallel searching strategy was introduced to search the increasing and the decreasing orientation relative to the direction from the robot's current position to object position. It was proved that this algorithm was feasible and efficient. |
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| Keywords: | heuristic search dynamic environment mobile robot path planning |
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