| 蠕动转向关节动力学建模与分析 |
| |
| 引用本文： | 颜兵兵,解明强,孙红旗.蠕动转向关节动力学建模与分析[J].科技导报(北京),2011,29(3). |
| |
| 作者姓名： | 颜兵兵 解明强 孙红旗 |
| |
| 作者单位： | 佳木斯大学机械工程学院,黑龙江佳木斯,154007 |
| |
| 基金项目： | 黑龙江省教育厅科学技术研究项目 |
| |
| 摘 要： | 为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考.
|
| 关 键 词： | 并联机构 Lagrange方程 运动学/动力学建模 广义坐标 系统动能 |
Dynamics Modeling and Analysis of Wriggle Turning Joint |
| |
| YAN Bingbing,XIE Mingqiang,SUN Hongqi.Dynamics Modeling and Analysis of Wriggle Turning Joint[J].Science & Technology Review,2011,29(3). |
| |
| Authors: | YAN Bingbing XIE Mingqiang SUN Hongqi |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | 3-UPS |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
