| 基于负信息的改进多假设定位算法 |
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| 引用本文： | 蔡怡昕,赵明国,石宗英,徐文立.基于负信息的改进多假设定位算法[J].清华大学学报(自然科学版),2008,48(4):495-497. |
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| 作者姓名： | 蔡怡昕 赵明国 石宗英 徐文立 |
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| 作者单位： | 清华大学,自动化系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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清华大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 为了克服多假设定位算法在特征非唯一环境中假设数量大、收敛速度慢的问题,提出了利用负信息的改进算法.改进算法首先分析"传感器未检测到环境特征"的事件为定位提供的信息,建立与传感器模型类似的负信息模型.其次,在算法流程中考虑传感器数据中未包含期望特征和未收到传感器数据的情况,在假设权重的评价中加入负信息因子,从数学形式上相当于增加一组独立传感器,为定位提供了额外的信息.仿真实验表明,该算法能够减少假设数量,加快算法收敛,并能够在特定条件下解决多假设定位算法无法唯一定位的问题.
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| 关 键 词： | 智能机器人 机器人定位 多假设定位 负信息 |
| 文章编号： | 1000-0054(2008)04-0495-03 |
| 修稿时间： | 2006年12月28 |
Multiple hypothesis localization using negative information |
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| CAI Yixin,ZHAO Mingguo,SHI Zongying,XU Wenli.Multiple hypothesis localization using negative information[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2008,48(4):495-497. |
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| Authors: | CAI Yixin ZHAO Mingguo SHI Zongying XU Wenli |
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