| 基于ARM嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计 |
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| 引用本文： | 刘森,慕春棣,赵明国.基于ARM嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计[J].清华大学学报(自然科学版),2008,48(4):482-485. |
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| 作者姓名： | 刘森 慕春棣 赵明国 |
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| 作者单位： | 清华大学,自动化系,北京,100084 |
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| 摘 要： | 为满足低成本、高性能的要求,提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM处理器和RTOS(Real-time OS)的嵌入式系统.使用ARM9处理器S3C2410和RT-Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构,以拟人机器人的行走控制为例,从硬件和软件上介绍了控制器的实现方法.硬件选用高集成度的嵌入式处理器并采用模块化设计;软件开发中使用Petri网建模并利用Linux良好的驱动程序框架,降低了开发难度,提高了系统的可扩展性.最后给出了在机器人避障中的应用,验证了控制器方案的可行性,为拟人机器人的进一步研究提供了平台.
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| 关 键 词： | 拟人机器人 舵机 嵌入式系统 Petri网 设备驱动 |
| 文章编号： | 1000-0054(2008)04-0482-04 |
| 修稿时间： | 2007年3月5日 |
Humanoid robot controller based on ARM embedded system |
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| LIU Sen,MU Chundi,ZHAO Mingguo.Humanoid robot controller based on ARM embedded system[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2008,48(4):482-485. |
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| Authors: | LIU Sen MU Chundi ZHAO Mingguo |
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