| 基于密度自适应深度网络的点云场景语义分割算法 |
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| 引用本文： | 卫刚,赵安铭,王志成.基于密度自适应深度网络的点云场景语义分割算法[J].同济大学学报(自然科学版),2021,49(6):900-907. |
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| 作者姓名： | 卫刚 赵安铭 王志成 |
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| 作者单位： | 同济大学 电子与信息工程学院，上海 201804 |
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| 基金项目： | 国防基础研究计划（JCKY2020206B037） |
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| 摘 要： | 由于传感器噪声干扰，点云密度不均匀，场景复杂多样以及物体之间存在遮挡现象等问题，使得三维点云场景语义分割问题的研究工作极具挑战性。针对三维点云数据采样密度不均匀以及图卷积网络深度有限的问题，提出一种密度自适应的方法。该方法通过多层感知器学习一个权重函数，利用核密度估计学习一个密度函数，对非均匀采样的点云数据进行卷积操作。同时，受深度学习在图像领域的启发，引入残差连接、空洞卷积等结构，训练更深层的点云分割网络。该算法在多个点云分割的标准数据集上取得了优秀的性能。
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| 关 键 词： | 点云分割 图卷积 三维点云 深度学习 |
| 收稿时间： | 2020/10/13 0:00:00 |
Point Cloud Scene Semantic Segmentation Algorithm Based on Density Adaptive Deep Network |
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| WEI Gang,ZHAO Anming,WANG Zhicheng.Point Cloud Scene Semantic Segmentation Algorithm Based on Density Adaptive Deep Network[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2021,49(6):900-907. |
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| Authors: | WEI Gang ZHAO Anming WANG Zhicheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | point cloud segmentation graph convolution 3D point cloud deep learning |
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