| 基于市场机制的多机器人救火任务分配策略 |
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| 引用本文： | 齐心跃,田彦涛,杨茂,杨永明.基于市场机制的多机器人救火任务分配策略[J].吉林大学学报(信息科学版),2009,27(5):506-513. |
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| 作者姓名： | 齐心跃 田彦涛 杨茂 杨永明 |
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| 作者单位： | 吉林大学 通信工程学院,长春 130026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为解决多机器人系统领域中动态分布式任务分配的问题,对多机器人合作救火任务进行研究。建立了多机器人动态环境下合作救火任务的模型,并针对任务特点提出了一种基于市场机制的任务分配策略。在出价公式的构造上同时考虑了距离、火势、时间等因素,符合救火任务动态任务分配的要求。并在自主开发的仿真试验平台上进行了仿真验证,对试验结果进行了分析。实验结果表明，该分配策略在不同工况下均能高效地实现多机器人救火任务中的动态分布式任务分配问题。
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| 关 键 词： | 动态任务分配 市场机制 出价公式 |
Market-Based Multi-Robot Task Allocation for Fire-Disaster Response |
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| QI Xin-yue,TIAN Yan-tao,YANG Mao,YANG Yong-ming.Market-Based Multi-Robot Task Allocation for Fire-Disaster Response[J].Journal of Jilin University:Information Sci Ed,2009,27(5):506-513. |
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| Authors: | QI Xin-yue TIAN Yan-tao YANG Mao YANG Yong-ming |
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| Affiliation: | College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130026, China |
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| Abstract: | In order to achieve distributed task allocation dynamically and effectively in multi-robot systems,multi-robot fire-disaster response was presented.The mathematical model of multi-robot cooperative fire-disaster response had been build,and market-based multi-robot task allocation for fire-disaster response was proposed.The distance factor and the fire behavior and time factors are taken into consideration,its bidding expressions accord with request of dynamic task allocation for fire-disaster response.Simul... |
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| Keywords: | distributed task allocation market-based bidding expressions |
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