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| 一种基于目标识别的运动视定位方法 | |
| 引用本文： | 钟志光,易建强,赵冬斌,洪义平.一种基于目标识别的运动视定位方法[J].模式识别与人工智能,2004,17(3). |
| 作者姓名： | 钟志光 易建强 赵冬斌 洪义平 |
| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所,复杂系统与智能科学实验室,北京,100080 |
| 摘 要： | 针对室内移动机器人定位问题提出了一种基于目标识别的运动视定位方法.该方法确定机器人相对于其接近目标的位姿.选取目标上与相机投影中心相对于地面等高的两个点作为特征点,首先拍摄一幅包含这两个特征点的图像,机器人移动后再拍摄一幅包含这两个特征点的图像,该方法就能根据这两个特征点在这两幅图像中的坐标计算出机器人移动前后的位姿.该方法只需两个特征点和两幅图像,因而比较简单且有较高的实时性.试验结果验证了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | 移动机器人 定位 运动视 图像序列分析 |
A LOCALIZATION METHOD USING MOTION VISION |
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